GR-CITRUSとMIKANを試してみる(5)
前回まではGR-CITRUSでジャイロセンサモジュールからデータを取得したり、モータ制御モジュールDRV8835でDCモータを制御するプログラムをそれぞれ単体で動作させました。今回はWi-FiモジュールMIKANを使ってPCとGR-CITRUSを通信させてみます。
主な内容はつぎのとおりです。
①PCとGR-CITRUSをUDP通信によりWi-Fi接続する。
②PCのソフトウエアはVisual Basicで作成する。
③動作内容
・PCのUI接続ボタンをクリックするとUDP通信を開始し、メッセージ窓に接続成功と表示
・PCのUIボタン（前進・後退・左回転・右回転・STOP）をクリック
・モータを制御するコマンド（"f”,"b","l","r","s")をGR-CITRUSに送付
・GR-CITRUSでコマンドを受け取るとモータを駆動を開始すると共にUIボタンを赤色にするようPCに応答
・計測開始ボタンをクリックするとジャイロセンサの計測開始コマンド（"m")を500ｍｓ毎にGR-CITRUSに送付すると共にUIボタンの表示が停止に変化。
・ジャイロセンサのデータをPCに送付
・PCで受信したデータをメッセージ窓２に表示すると共にX,Y,ZのテキストBoxにそれぞれ表示させる。
・PCのUI終了ボタンをクリックするとUDP通信をクローズすると共にGR-CITRUSに終了コマンド（"e")を送付
・GR-CITRUSで終了コマンドを受信するとUDP通信をクローズすると共にジャイロ計測、モータ制御停止
④GR-CITRUSのプログラムは今まで作成してきた単体のプログラムを合体させて作成。今まで単体で動作を確認してきたので合体してもスムーズに動作しました。
Rubicからのプログラム転送でエラーの頻度が多くなった感じがします。プログラム容量が増えたのが原因か否かはわかりません。
作成したプログラムはつぎのとおりです。
