GR-CITRUSとMIKANを試してみる(3)
前回はモータ制御基板を作製しました。具体的な回路の結線をわかり易く実態配線図として書くとつぎのようになります。プルアップ抵抗は2.2KΩとしました。
ジャイロセンサモジュールのI2Cの制御信号SDAとSCLはGR-CITRUSのピン０と１のI2C1に接続されています。ピン５と６のI２C2はMIKANのEnable信号と干渉するので使えないようです。
それでは、次にRubicを使ってｍRubyのプログラムを作成してみることにします。
まず、ジャイロセンサからX,Y,Zの角速度のデータを取得してみます。取得する条件は下記のとおりです。
①ジャイロセンサの分解能(deg/s)は±500dps
②データ取得間隔：500ms
③データ取得数：200個
実際のプログラムはつぎのとおりです。
