GR-CITRUSとMIKANを試してみる(3)
前回はモータ制御基板を作製しました。具体的な回路の結線をわかり易く実態配線図として書くとつぎのようになります。プルアップ抵抗は2.2KΩとしました。
ジャイロセンサモジュールのI2Cの制御信号SDAとSCLはGR-CITRUSのピン０と１のI2C1に接続されています。ピン５と６のI２C2はMIKANのEnable信号と干渉するので使えないようです。
それでは、次にRubicを使ってｍRubyのプログラムを作成してみることにします。
まず、ジャイロセンサからX,Y,Zの角速度のデータを取得してみます。取得する条件は下記のとおりです。
①ジャイロセンサの分解能(deg/s)は±500dps
②データ取得間隔：500ms
③データ取得数：200個
実際のプログラムはつぎのとおりです。
GR-CITRUSとMIKANを試してみる(2)
前回紹介したGR-CITRUSとMIKANを使ってジャイロセンサモジュールL3GD20とモータ制御モジュールDRV8835を搭載した制御基板を製作してみることにしました。とりあえず47㎜×72㎜の基板に搭載したのが次の写真です。
下部左側にモータ制御モジュールを置き、その隣にジャイロセンサモジュールを配置しました。
ジャイロセンサはI2CとSPIでコントロールできますが、今回はI2Cで接続するようにしました。そのため５番ピンをVDDに接続する必要があります。またI2Cのデバイスアドレスは４番ピンをGND落とすと0x6AとなりVDDに接続すると0x6Bとなりますが、今回はGNDに落としています。
ジャイロセンサのI2Cを制御するSDAとSCLにはプルアップ抵抗が必要ですが、このモジュールにはこの抵抗が搭載されていないので基板上に2.2KΩ×２個を実装しました。
GR-CITRUSとMIKANを試してみる(1)
先日、ルネサスのマイコンRX631(R5F5631FDDFP)を使ったマイコンモジュールGR-CITRUSとWi-FiモジュールWA-MIKANをゲットした。
主な仕様はつぎのとおりです。
【マイコンモジュール】
①マイコン：RX631(R5F5631FDDFP)
②ROM/RAM：ROMは２MBですが、GR-CITRUSのUSB MSC firmwareを使うと
960KBになるようです。RAMは256KBとタップリあります。
③メインクロック：96MHz（12MHz×8）
④サブクロック：32.768KHz
⑤供給電圧：USB供給５V 基板上に3.3Vのレギュレータを内蔵
⑥動作電圧：3.3V
【Wi-Fiモジュール】
Wi-Fiモジュールはおなじみの「ESP8266」を搭載。また、マイクロSDソケットも搭載しています。両モジュールをドッキングすると下記のようにスタック状にコンパクトに納まります。
設計者の心遣いが入った良い基板です。
