GR-CITRUSとMIKANを試してみる(4)
前回はジャイロセンサモジュールのmrubyで動かすソフトを紹介しました。今回はDCモータ１と２をPWMで動かす基本ソフトを紹介します。
動かす条件は下記のとおりです。
①動作はUSBシリアルでPCからGR-CITRUSにコマンドを送るとそれに合わせてモータ制御モジュールDRV8835をコントロールするものです。
PCから送るコマンドは５種あり
”ｓ”：全モータストップ
”ｆ”：前進（両モータ共前進）
”ｂ”：後退（両モータ共後退）
”ｌ”：左回転（モータ１後退、モータ２前進）
”ｒ”：右回転（モータ１前進、モータ２後退）
＜TeraTermでコマンドを送った例＞
②USBシリアルのボーレートは230400bps
③GR-CITRUSのシリアルSerial4を使用し、TX/RXはそれぞれピン12/11に接続します。
作成したmrubyプログラムはつぎのとおりです。
